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le même système est utilisé par alex narbonne pour un robot. J'ai repris et adapté son schéma cinématique pour construire le sujet
le calcul des vitesses et accélération de P est demandé par composition pour vérifier la capacité des étudiants à utiliser les champs des vecteurs vitesses et accélérations, et la composition des vitesses et accélérations. Il est bien entendu plus simple de les obtenir par dérivation.
la géométrie des masses pratiquée de manière littérale donne vite des équations lourdes à gérer. Mieux vaut passer par un tableur (ou une CAO 3D)
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